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SetUp


Minimum Hardware Requirements

本大会で使用していただくPCの動作環境として以下を推奨しております。

  • OS: Ubuntu 22.04
  • CPU: Intel Corei7 (8 cores) or higher
  • GPU: NVIDIA Geforce RTX 3080 (VRAM 12 GB) or higher
  • Memory: 32 GB or more
  • Storage: SSD 30 GB or higher

上記のスペックを満たすPCをご用意できない方は、下記の「PC2台で参加する方向け」のスペックをご参照ください。

2台のPCを使用する方向け

Autoware PC

  • OS: Ubuntu 22.04
  • CPU: Intel Corei7 (8 cores) or higher
  • GPU: NVIDIA Geforce GTX 1080 or higher
  • Memory: 16 GB or higher
  • Storage: SSD 10 GB or higher
  • 詳細はこちら

AWSIM PC

  • OS: Ubuntu 22.04 or Windows 10/11
  • CPU: Intel Corei7 (6 cores and 12 threads) or higher
  • GPU: NVIDIA Geforce RTX 2080 Ti or higher
  • 詳細はこちら

※Autoware動作PCとAWSIM動作PCは、同じネットワーク内に配置してください。 配置できていれば、基本的には追加設定をすることなく、PC間のトピック通信は可能です。万が一、トピック通信ができなかった場合はファイアーウォールの解除、もしくはルールの見直しをお願いします。

Environment Setup

AWSIM(Ubuntu)

事前準備

  • Nvidiaドライバのインストール

    1. リポジトリの追加
    sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
    1. パッケージリストの更新
    sudo apt update
    1. インストール
    sudo ubuntu-drivers autoinstall
    1. 再起動の後、下記コマンドを実行し、インストールできていることを確認
    nvidia-smi

    nvidia-smi

  • Vulkunのインストール

    1. パッケージリストの更新
    sudo apt update
    1. libvulkan1をインストール
    sudo apt install libvulkan1

  • コースの準備

    1. GoogleDriveから最新のAWSIM_AIChallenge_Ubuntu_v*.*.zipをダウンロードし、解凍
    2. パーミッションを図のように変更
      パーミッション変更の様子
    3. ファイルをダブルクリックで起動
    4. 下記のような画面が表示されることを確認 awsim

Dockerの事前準備

下記のインストールをお願いします。

  • docker

  • rocker

    • Dockerコンテナ内のRviz、rqtなどのGUIを使用するために用います。

  • Nvidia Container Toolkit

  • git lfs

  • ROS2 (動画確認済バージョン: Humble)

  • Dockerイメージの準備・起動 〜 Autowareの準備

    1. Dockerイメージを入手
    docker pull ghcr.io/automotiveaichallenge/aichallenge2023-sim/autoware-universe-cuda:v1

    ※上記の方法では長時間かかってしまう方・タイムアウトしてしまう方↓
    こちらに、イメージをtarにまとめたものを置きましたので、下記コマンドよりご利用ください

    docker load < autoware-universe-cuda_v1.tar.gz
    1. 大会用データのダウンロード
    sudo apt install -y git-lfs
git lfs clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge2023-sim
    1. 大会用dockerイメージのビルド
    cd ./aichallenge2023-sim/docker
bash build.sh
    1. 大会用dockerコンテナの起動
    bash run_container.sh

Dockerコンテナ内でのAWSIM起動

DockerコンテナからAWSIMを起動したい場合は、Dockerイメージの準備手順(前述)に従ってDockerイメージを導入した後、以下の手順で行ってください。

  1. aichallenge2023-sim/docker/aichallenge内に大会用AWSIM実行ファイルを展開(以下、aichallenge2023-sim/docker/aichallenge/AWSIM/AWSIM.x86_64に配置されているものとします。)
  2. rockerを起動 新たにterminalを開いてdocker image lsで以下のようなimageが存在していることを確認してください。
aichallenge-train        latest                            f5f05f758f55   2 weeks ago      14.9GB

確認ができたら以下のコマンドでrockerを起動してください。

 cd ./aichallenge2023-sim/docker
 bash run_container.sh

新たに開いたterminalでdocker container ls で以下のようにdocker が存在していることを確認してください。

CONTAINER ID   IMAGE          COMMAND       CREATED          STATUS          PORTS     NAMES
fdbe7cb05782   1f3d763bc501   "/bin/bash"   15 minutes ago   Up 15 minutes             elegant_hellman
  1. コンテナ内で以下を実行
 sudo ip link set multicast on lo
 source /autoware/install/setup.bash
 /aichallenge/AWSIM/AWSIM.x86_64

AWSIM(Windows)

  1. GoogleDriveから最新のAWSIM_AIChallenge_Windows_v*.*.zipをダウンロードし解凍
  2. ファイルをダブルクリックで起動
  3. 下記のような画面が表示されることを確認 awsim

地図データ(pcd, osm)のコピー

mapfiles

地図データはAWSIMの圧縮ファイル内に格納されています。AWSIM_Data/StreamingAssets/kashiwanoha2023_integに配置されているosmファイルとpcdファイルをaichallenge2023-sim/docker/aichallenge/mapfileにコピーして、ファイル構成が以下になるように配置してください。

aichallenge2023-sim
└ docker
 └ aichallenge
  └ mapfile
   ├ .gitkeep
   ├ lanelet2_map.osm
   └ pointcloud_map.pcd

Autoware

  • Autowareの動作確認
    AWSIMを用いて、Autowareの動作確認を行う方法を記します。
    1. AWSIMを起動
    2. Autowareを起動
    # Rockerコンテナ内で
sudo ip link set multicast on lo
cd /aichallenge
bash build.sh
source aichallenge_ws/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch e2e_simulator.launch.xml vehicle_model:=golfcart sensor_model:=awsim_sensor_kit map_path:=/aichallenge/mapfile

    1. 下記のような画面(Rviz2)が表示されることを確認
      autoware1

    2. 自己位置推定ができていることを確認。正しく推定できていなければ、タブにある2D Pose Estimateを選択し、実際の車両の位置をドラッグで指定
      autoware2

    3. タブにある2D Goal Poseを選択し、ゴールポジションをドラッグで指定。画像のように、ルートが表示されている かつ RoutingがUNSETからSETに変わっていることを確認（指定してから少し時間がかかります）
      autoware3

    4. OperationModeのAUTOボタンを押下し、自動運転が開始されることを確認
      autoware4

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