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Rule

 このページでは本大会のルール・順位付けについて解説します。なお、このページの内容は大会期間中に変更される場合があります。

Ranking System

 参加者の順位は以下の2つの指標に基づいて決定されます。

  1. 距離点:
    1. 制限時間(10分)内にゴールまで到達できなかった参加者の順位は、制限時間以内に進むことができたスタート地点からの距離に応じた距離点(0-100%)により決定されます。
    2. 制限時間内にゴールまで到達した場合、距離点は100%です。(簡潔な記載のため詳細な距離の記載は省いています。)
  2. 総合タイム:
    1. 制限時間以内にゴールに到達した参加者の順位は、スタートからゴールまでの所要時間にペナルティを加えた、総合タイムにより決定されます。

ランキング例

距離点 スタートからゴールまでの時間 ペナルティによるタイム加算 総合タイム 順位
100 01:10 00:00 01:10 1
100 01:30 00:10 01:40 2
100 01:20 00:30 01:50 3
60 N/A 00:00 N/A 4
50 N/A 00:10 N/A 5
10 N/A 00:00 N/A 6

Goal Position

  • 走行完了(ゴール到達)は以下のゴール地点を超えた場合になります。

      goal.position.x: 21921.96875
  goal.position.y: 51756.328125

  • goal_pose_setterを使うことにより、ゴールを設定できます．

Violations and Penalties

 走行コースからの逸脱、並走する他車に衝突は反則と判定されます。反則に対する罰則は

  1. 走行終了
  2. 走行タイムへ10秒の加算
  3. 走行タイムへ5秒の加算

の3通りです。以下に、各反則とそれに対応する罰則を記します。

走行終了

  • コース境界から5m以上離れた場所を10秒間以上逸脱した場合
  • コース境界から100秒以上離れた場合

重度な反則(ペナルティ: 10秒/回):

  • 他車ととの衝突状態が2秒間以上継続した場合
  • コース境界から5m以上離れた場合
  • コース境界から2秒以上離れた場合

軽微な反則(ペナルティ: 5秒/回):

  • コースから逸脱する(2秒未満 かつ コース境界から5m未満)
  • 他車と衝突する(衝突状態を2秒以内に解消する)

注意

  • 自車の後部に他車が衝突するケース(例: 他車による追突)は自車の責任ではないとしペナルティは適用されません。
  • 逆走はしないでください。
  • コーナーでのカットインはしないでください。

Submission

 参加者の皆様には、開発したソフトウェアを提出用のページから評価システムにアップロードしていただきます。1回のアップロードにつき3回のシミュレーションが行われ、各シミュレーションに対して距離点、総合タイムの計算が行われます。3回のシミュレーション結果のうち、最も高いスコアを記録した結果がランキングに反映されます。

How to check results

  結果のスコアはresult.jsonに送られます。

結果のログ形式

  結果は~/awsim-logs/result.json に以下のフォーマットで出力されます。

{
  "rawLapTime": 72.77926,
  "distanceScore": 86.7,
  "lapTime": 302.779266,
  "isLapCompleted": false,
  "isTimeout": false,
  "trackLimitsViolation": [
    19, # Duration of time spent off track is less than 2 seconds. (Minor)
    19, # Distance from track limit is less than 5 meters. (Minor)
    2,  # Duration of time spent off track is more than 2 seconds. (Major)
    2,  # Distance from track limit is more than 5 meters. (Major)
    0   # not used
  ],
  "collisionViolation": [
    0, # Duration of collision is less than or equal to 2 seconds. (Minor)
    0, # Duration of collision is more than 2 seconds. (Major)
    0, # not used
    0  # not used
  ]
}

  また、その他のログとして~/awsim-logs/verbose_result.jsonも以下の形式で出力されます。

{
  "rawLapTime": 72.77926,
  "distanceScore": 86.7,
  "lapTime": 302.779266,
  "isLapCompleted": false,
  "isTimeout": false,
  "boundsViolations": [
    {
      "distance": 0.3017645,
      "distanceFromBound": 2.26600266,
      "duration": 0.0160293132
    },
    {
      "distance": 2.776487,
      "distanceFromBound": 1.01412094,
      "duration": 0.0801174641
    },
    {
      "distance": 2.91162729,
      "distanceFromBound": 1.1498549,
      "duration": 0.08674298
    },
    ....
  ]
  "collisionViolations": []
}
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