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Local Environment

 参加者の皆様にはシナリオを遂行するROS2パッケージを作成していただきますが、本リポジトリ内でそのベースとなるサンプルコードとしてaichallenge2023-sim/docker/aichallenge/aichallenge_ws/srcに以下のROS2パッケージを提供しております。
 作成していただいたROS2パッケージは、aichallenge_ws/src/aichallenge_submit以下に配置していただき、下記手順でビルド・実行できるようにしてください。

Sample Code

 aichallenge2023-sim/docker/aichallenge/aichallenge_ws/src配下の構成を一部示します。

  • aichallenge_launch
    • 大元のlaunchファイルaichallenge.launch.xmlを含んでいます。すべてのROS2ノードはこのlaunchファイルから起動されます。
  • aichallenge_scoring
    • AI チャレンジの参加者のスコアリングとランキングに必要なタスクを担当します。
  • aichallenge_scoring_msgs
    • スコアリング用のmsg
  • aichallenge_scoring_result
    • /aichallenge/scoreと/aichallenge/collisionからスコアを算出します。
  • aichallenge_submit
    • 提出時にはこのディレクトリの内容のみ提出していただきますので、参加者の皆さまが実装されたROS2パッケージはすべてこのディレクトリ内に配置してください。
    • aichallenge_submit_launch.launch.xmlが大元のlaunchファイルaichallenge.launch.xmlから呼び出されますので、このlaunchファイルを適宜改修して皆様が実装されたROS2ノードが起動されるように設定してください。
    • initialpose_publisher
      • デフォルトの初期位置推定では初期位置がずれてしまう場合があるため、予め設定された初期位置で車両位置を設定する機能を提供します。
    • pose_initializer_custom
      • autoware.universeのpose_initializerパッケージを改変し、Monte-CarloとNDT Matchingによって算出された姿勢を破棄してinitialpose_publisherから送られた姿勢で設定するように変更しています。
    • self_driving_controller
      • 自動運転の開始に必要なGoal Poseの設定とengageを行う機能を提供します。
    • autoware_launch, autoware_universe_launch
      • Autowareのlaunch, config関連のパッケージをコピーして一部編集しています。Dockerイメージ内のAutowareにはここに含まれているパッケージが削除されています。こちらを編集することでAutowareの動作の変更を行うことが出来ます。
      • 改変前のファイルを利用したい場合は、autoware_launch, autoware_universeのlaunchディレクトリをご利用ください。

Steps for Execution

  1. Docker Image Build
#aichallenge2023-simディレクトリで
cd docker
bash build.sh
  1. Docker Container Run
#aichallenge2023-simディレクトリで
cd docker
bash run_container.sh
  1. Code Build
# Rockerコンテナ内で
cd /aichallenge
bash build.sh

  1. AWSIMの起動
    Setupページを参考に起動。

  2. Sample Code Run

# Rockerコンテナ内で
cd /aichallenge
bash run.sh

 セットアップが正常に行われていれば、rvizには点群地図が表示され、自動運転が開始されます。

Customizing Autoware

既存のAutowareをカスタマイズし、新しくパッケージを追加する方法等は「Customizing Autoware」のページで紹介しています．

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