Getting started: VAD Plannerの実行

このドキュメントでは、Gemini APIとAWSIMを用いて、VAD Plannerを動かす方法について説明します。

AWSIMの実行

• AWSIM側の準備にて作成したdocker container内で、./run_evaluation.bashを実行しましょう。
• scaleは0.02程度に変更しましょう。(Geminiが5秒に1回しか推論できないため。)

VAD Plannerの実行

VADの実行

• VAD Planner環境側の準備で作成したdocker container内で、以下を実行しましょう。
• 以下のコマンドを実行し、VAD Plannerを動かしてみてください。
• 初回実行時は、launchの際にonnxからengine fileへの変換処理が走ります。この処理は数分かかる可能性があります。

cd /home/e2e-utils-beta;source install/setup.bash;export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

ros2 launch vad_aic_launch vad_aic.launch.xml use_sim_time:=true

trajectory selectorの実行

• VAD Planner環境側の準備で作成したdocker container内に、もう一つterminalを立ち上げます。
• このterminalの中でも、GEMINI API KEYの設定を行ってください。

docker exec -it aichallenge-e2e-utils-vad /bin/bash

• 以下を実行し、trajectory selectorを起動してください。

cd /home/e2e-utils-beta;source install/setup.bash;export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

cd /home/e2e-utils-beta/src/vlm_trajectory_selector;source .venv/bin/activate

python trajectory_selector.py --ros-args -p input_topic:="/planning/vad/trajectories_base" -p output_topic:="/planning/ml_planner/auto/trajectory"

実行結果を確認

以下のコマンドで出力が得られていれば、正しく実行できています。

ros2 topic echo /planning/ml_planner/auto/trajectory

Tips

Sample ROS Nodeで提供している重みファイルは、公道走行を想定したtrajectoryを生成します。詳細はFAQを参照してください。