04. 自己位置推定
安全な自動運転を行うためには、自車が現在どこにいるのかを正確に把握する必要があります。ここでは、GNSSとIMUのセンサ情報を用いて自己位置を推定し、自車の地図上の自己位置を推定しながら目標地点に到達することを目指します。
04-01. GNSSによる絶対位置の取得と変換
GNSSデータを取得し、地図座標系に変換して自車の絶対自己位置姿勢を推定します。
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04-02. IMUを使った相対位置姿勢推定
IMUデータをもとに、自車の相対位置姿勢を推定します
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04-03. GNSSとIMUの統合による簡易自己位置推定
IMUの高頻度な相対位置姿勢推定とGNSSの低頻度かつ遅延のある絶対位置情報を組み合わせることで、安定した絶対自己位置を推定します
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