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Interface	Name	Type
Service	/control/control_mode_request	autoware_auto_vehicle_msgs/srv/ControlModeCommand
Publisher	/vehicle/status/control_mode	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/ControlModeReport
Subscription	/control/command/control_cmd	autoware_auto_control_msgs/msg/AckermannControlCommand
Subscription	/control/command/actuation_cmd	tier4_vehicle_msgs/msg/ActuationCommandStamped
Publisher	/vehicle/status/actuation_status	tier4_vehicle_msgs/msg/ActuationStatusStamped
Publisher	/vehicle/status/velocity_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/VelocityReport
Publisher	/vehicle/status/steering_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/SteeringReport
Subscription	/control/command/gear_cmd	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/GearCommand
Publisher	/vehicle/status/gear_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/GearReport
Publisher	/sensing/gnss/pose_with_covariance	geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped
Publisher	/sensing/imu/imu_raw	sensor_msgs/msg/Imu
Publisher	/aichallenge/objects	std_msgs/msg/Float64MultiArray
Publisher	/aichallenge/pitstop/area	std_msgs/msg/Float64MultiArray
Publisher	/aichallenge/pitstop/condition	std_msgs/msg/Int32
Publisher	/aichallenge/pitstop/status	std_msgs/msg/Float32

/control/command/control_cmd

Name	Description
stamp	メッセージの送信時刻
lateral.stamp	未使用
lateral.steering_tire_angle	目標操舵角
lateral.steering_tire_rotation_rate	未使用
longitudinal.stamp	未使用
longitudinal.speed	未使用
longitudinal.acceleration	目標加速度
longitudinal.jerk	未使用

/control/command/actuation_cmd

Name	Description
header.stamp	メッセージの送信時刻
header.frame_id	未使用
actuation.accel_cmd	アクセル指示値 (0.0 〜 1.0)
actuation.brake_cmd	ブレーキ指示値 (0.0 〜 1.0)
actuation.steer_cmd	タイヤ角指示値 (rad)

/vehicle/status/actuation_status

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	未使用
status.accel_status	アクセル現在値 (0.0 〜 1.0)
status.brake_status	ブレーキ現在値 (0.0 〜 1.0)
status.steer_status	タイヤ角現在値 (rad)

/vehicle/status/velocity_status

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	フレームID (base_link)
longitudinal_velocity	縦速度
lateral_velocity	横速度
heading_rate	角速度

/vehicle/status/steering_status

Name	Description
stamp	データの取得時刻
steering_tire_angle	操舵角

/control/command/gear_cmd

Name	Description
stamp	メッセージの送信時刻
command	ギアの種類

/vehicle/status/gear_status

Name	Description
stamp	データの取得時刻
report	ギアの種類

/sensing/gnss/pose_with_covariance

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	フレームID (map)
pose.pose.position	車両位置 (base_link 原点の位置)
pose.pose.orientation	未使用
pose.covariance	位置精度

/sensing/imu/imu_raw

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	フレームID (imu_link)
orientation	方位
angular_velocity	角速度
linear_acceleration	加速度

/aichallenge/objects

Name	Description
data[N * 4 + 0]	N番目の仮想障害物のX座標
data[N * 4 + 1]	N番目の仮想障害物のY座標
data[N * 4 + 2]	N番目の仮想障害物のZ座標
data[N * 4 + 3]	N番目の仮想障害物の半径

/aichallenge/pitstop/area

Name	Description
data[0]	ピットストップエリア中心のX座標
data[1]	ピットストップエリア中心のY座標
data[2]	ピットストップエリア中心のZ座標
data[3]	ピットストップエリアの方向のクオータニオンX値
data[4]	ピットストップエリアの方向のクオータニオンY値
data[5]	ピットストップエリアの方向のクオータニオンZ値
data[6]	ピットストップエリアの方向のクオータニオンW値
data[7]	ピットストップエリアのX方向のサイズ
data[8]	ピットストップエリアのY方向のサイズ

/aichallenge/pitstop/condition

Name	Description
data	車両のコンディション値

/aichallenge/pitstop/status

Name	Description
data	ピットストップの判定が成立している秒数