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環境構築の流れ

この章では、自動運転 AI チャレンジ 2026（Racing Kart）の開発・実行環境を構築する手順を説明します。推奨環境の確認、ワークスペース準備、Docker と AWSIMの起動までを扱います。

2025年度参加者向けの変更点
  • rocker は GUI 転送用途に限定し、プロセス管理は docker compose を活用しています。
  • 個別セットアップ手順を廃止し、一括インストール手順に統一しました。

環境構築

curlのパッケージをinstallしましょう。

sudo apt update
sudo apt install curl

次に環境からシミュレーターの実行テストまでを一気通貫で行うコマンドを叩きます。

curl -fsSL "https://raw.githubusercontent.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-racingkart/main/setup.bash" | bash

この1コマンドが実施していること（仮想環境まわり）

下記は setup.bash が対話形式で順に実施する内容です。必要な項目だけ開いて確認してください。

1. 必要パッケージを install

必要な基本パッケージを導入します。

sudo apt update
sudo apt install -y python3-pip ca-certificates curl gnupg
2. Docker を install

Docker公式リポジトリを追加して、Docker本体をインストールします。

sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.gpg
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
Dockerが正常に動作するか確認します。

sudo docker run hello-world
Hello from Docker!と表示されれば正常にインストール出来ています。

3. rocker を install

GUI転送に使う rocker をインストールし、PATH を通します。

pip install rocker

~/.local/bin が PATH に含まれていない場合は追加します。

echo 'export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4. Docker グループ登録

sudo なしでDockerを使えるようにユーザーをグループへ追加します。

sudo usermod -aG docker $USER
newgrp docker
5. リポジトリ準備

大会用リポジトリを取得し、事前チェックを実行します。

cd ~
git clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-racingkart.git
cd ~/aichallenge-racingkart
6. repositoryの確認

ちゃんとレポジトリが存在しているかチェック

./setup.bash doctor
7. Autoware イメージ取得

実行に必要なAutowareベースイメージを取得します。

docker pull ghcr.io/automotiveaichallenge/autoware-universe:humble-latest
docker images

Dockerイメージがダウンロードできていれば以下のような出力が得られます。

REPOSITORY                                        TAG                       IMAGE ID       CREATED         SIZE
ghcr.io/automotiveaichallenge/autoware-universe   humble-latest             30c59f3fb415   13 days ago     8.84GB
8. AWSIM データ取得/展開

SharePoint から AWSIM をダウンロードし、所定ディレクトリへ展開して実行権限を付与します。

  1. 以下から最新の AWSIM.zip をダウンロードします。

AWSIMのダウンロード

mkdir -p ~/aichallenge-racingkart/aichallenge/simulator
unzip ~/Downloads/AWSIM.zip -d ~/aichallenge-racingkart/aichallenge/simulator
chmod +x ~/aichallenge-racingkart/aichallenge/simulator/AWSIM/AWSIM.x86_64
  1. 実行ファイルが以下に存在することを確認します。
ls ~/aichallenge-racingkart/aichallenge/simulator/AWSIM/AWSIM.x86_64
  1. パーミッションは以下の図の状態を参考にしてください。

パーミッション変更の様子

GPU 利用時は AWSIM_GPU_**.zip を展開してください。

9. 開発用イメージ作成

開発用Dockerイメージをビルドします。

cd ~/aichallenge-racingkart
./docker_build.sh dev
10. ワークスペースビルド

Autowareワークスペースをビルドします。

cd ~/aichallenge-racingkart
make autoware-build
11. AWSIM + Autoware 起動 → make down で停止確認

シミュレータとAutowareを起動し、確認後に停止します。

cd ~/aichallenge-racingkart
make dev
make down

Setup画面の見方

  • Select branch [default: main]: が出たら main を選択（Enterでも可）
  • [y/N] は「この処理を実行するか」の確認です（通常は y）
  • Starting execution... が表示されたら、セットアップが自動実行中です
  • To stop: make down が表示されたら、起動確認まで完了です
[setup] ℹ️ Bootstrap mode (fresh host)
[setup] Available branches (remote):
[setup]   1) dev
[setup] Select branch [default: main]: main
[setup] ℹ️ Planned steps (answer y/N for each, then execution starts):
[setup]   1) Install base packages (apt)
[setup]   2) Install Docker (if missing)
[setup]   3) Install rocker (pip)
[setup]   4) Add user to docker group (recommended)
[setup]   5) Clone/update repository (branch=main) -> $USER/aichallenge-racingkart
[setup]   6) Repo preflight: ./setup.bash doctor (requires repo)
[setup]   7) Create .env (GPU/CPU auto-detect)
[setup]   8) Pull Autoware base image (requires repo)
[setup]   9) Download AWSIM.zip and extract (requires repo)
[setup]  10) Build dev image: ./docker_build.sh dev (requires repo)
[setup]  11) make autoware-build (requires repo)
[setup]  12) make dev DOMAIN_ID=1 (requires repo)

途中で [y/N] が表示されたら、問題なければ y を入力してください。

[setup] Install base packages (apt) [y/N]: y
[setup] Install Docker (if missing) [y/N]: y
[setup] Add user to docker group (recommended) [y/N]: y
[setup] Clone/update repository (branch=main) -> $USER/aichallenge-racingkart/aichallenge-racingkart [y/N]: y
[setup] Run repo preflight: ./setup.bash doctor [y/N]: y
[setup] Pull Autoware base image [y/N]: y
[setup] Download AWSIM.zip and extract [y/N]: y
[setup] Build dev image: ./docker_build.sh dev [y/N]: y
[setup] Run make autoware-build (this can take a while) [y/N]: y
[setup] Run make dev DOMAIN_ID=1 [y/N]: y
[setup] ℹ️ Starting execution...
[setup] ℹ️ Running: Install base packages (apt)

ここから先は5分程度待つだけです。コーヒーでも入れながら待ちましょう。

☕

セットアップが終わると下記のような表示でAWSIMとAutowareが起動します。

Start dev simulation (AWSIM + Autoware, DOMAIN_ID=1)
make[1]: ディレクトリ '$USER/aichallenge-racingkart' に入ります
Start AWSIM
SIM_MODE=dev docker compose -f docker-compose.yml -f docker-compose.gpu.yml up -d simulator
[+] up 1/1
make[1]: ディレクトリ '$USER/aichallenge-racingkart/aichallenge-racingkart' から出ます         0.5s
make[1]: ディレクトリ '$USER/aichallenge-racingkart/aichallenge-racingkart' に入ります
Start Autoware for AWSIM
RUN_MODE=awsim DOMAIN_ID=1 docker compose -f docker-compose.yml -f docker-compose.gpu.yml up -d autoware
[+] up 1/1
 ✔ Container aichallenge-2026-autoware-1 Created                           0.2s
make[1]: ディレクトリ '$USER/aichallenge-racingkart/aichallenge-racingkart' から出ます
To stop: make down  (docker compose down --remove-orphans)

AWSIMとAutowareが起動しました。 autoware-awsim 停止する場合はmake downで停止してください。

以上で環境構築と動作確認が終了しました。

GPU環境を利用する方は、追加のGPU手順を実施してください。

Docker環境でGPUをつかう