Getting started: Setup for VLM Planner

このドキュメントでは、Gemini APIとAWSIMを用いて、VLM Plannerのsetupを行う方法について説明します。

AWSIM側の準備

aichallenge-2025-e2e-testをcloneしてください。ここではホームディレクトリを指定していますが、お好きなディレクトリに配置していただいて構いません。

cd ~
git clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-2025-e2e-test

AI Challenge 2025のドキュメントに従って、

までを実施してください。

cd ~/aichallenge-2025-e2e-test
./docker_run.sh dev gpu

cd /aichallenge
./build_autoware.bash
./run_evaluation.bash

AWSIMが表示されたら、AWSIMでuse imageのボタンを押してカメラ画像を有効にします。
カメラ画像が左上に表示されれば、AWSIM用環境の準備はOKです。

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Gemini APIの準備

こちらのdocumentに従って、Gemini API KEYを取得してください。

Info

Gemini API KEYは自分だけしか見られない場所に保管してください。GitHubにpushしないよう気をつけましょう。

VLM Planner環境側の準備

docker imageのpull

Info

docker pullでは、10GB程度のlayerのdownloadを行います。通信環境によっては、一時間以上の実行時間が必要となります。

docker pull ghcr.io/autowarefoundation/autoware:universe-devel-cuda

e2e-utils-betaの環境構築

e2e-utils-betaをcloneしてください。

git clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/e2e-utils-beta.git
cd e2e-utils-beta
sh script/setup.sh

docker run

/path/to/e2e-utils-betaには、local環境にcloneしてきたe2e-utils-betaのpathを埋めてください。

rocker \
  --nvidia \
  --x11 \
  --network host \
  --user \
  --volume /path/to/e2e-utils-beta:/home/e2e-utils-beta \
  --name aichallenge-e2e-utils \
  ghcr.io/autowarefoundation/autoware:universe-devel-cuda \
  /bin/bash

colcon build

以下の手順はdockerの中で実施してください。

cd /home/e2e-utils-beta
rosdep update;rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-up-to autoware_auto_planning_msgs autoware_internal_planning_msgs

uvの環境構築

こちらに従ってuvをinstallしてください。

pip install uv
echo 'export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

uvのinstall完了後、以下を実行してください。

cd /home/e2e-utils-beta;source install/setup.bash;export ROS_LOCALHOST_ONLY=1

cd /home/e2e-utils-beta/src/vlm_planner;uv venv -p python3.10

source .venv/bin/activate

uv pip install .

Gemini APIの設定

Gemini APIの準備にて取得したAPI KEYを環境変数に設定しましょう。

export GEMINI_API_KEY="YOUR_API_KEY"

Next Step

Getting started: VLM Plannerの実行へお進みください。