実機決勝特設ページ（2026/9/20）
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スケジュール
実機決勝は Sim to Real SW 部門のみで行います。順位の決め方・反則の定義はSim to Real部門 実機決勝をご確認ください。
9/20 実機決勝の全体スケジュール
| 開始 | 終了 | 内容 |
|---|---|---|
| 08:50 | 09:00 | 開会 |
| 09:00 | 10:00 | 準決勝 一般クラス 第1試合 |
| 10:00 | 11:00 | 準決勝 一般クラス 第2試合 |
| 11:00 | 12:00 | 準決勝 学生クラス 第1試合 |
| 12:00 | 13:00 | 準決勝 学生クラス 第2試合 |
| 13:00 | 14:30 | 昼休み90分（準決勝予備枠） |
| 14:30 | 15:15 | 決勝 一般クラス |
| 15:15 | 16:00 | 決勝 学生クラス |
| 16:00 | 16:45 | 休憩45分（決勝予備枠） |
| 16:45 | 17:30 | 決勝 クラス混在 |
| 17:30 | 18:00 | 閉会（順位発表） |
- 準決勝は1試合60分、決勝は1試合45分です。
- 詳細な対戦表は 9月19日（SIM 決勝当日）に決定します。
- 昼休みと休憩は準決勝・決勝の予備枠を兼ねています。
- 次の走行チームは、1つ前の試合の走行が終了した時点で、オペレーションブース（建屋2階のVIPルーム）へ移動してください。
試合スケジュール
準決勝（1試合60分）
| 所要時間 | 内容 |
|---|---|
| 5分 | 入れ替え・セットアップ |
| 10〜25分 | 自由走行（パラメータ調整等） |
| 10分 | 練習試合 |
| 7〜15分 | 試合走行枠（走行時間は7分） |
| 5分 | 後片付け＋採点集計（ペナルティ判定審議込み）、本試合の最終順位発表 |
決勝（1試合45分）
| 所要時間 | 内容 |
|---|---|
| 5分 | 入れ替え・セットアップ |
| 0〜15分 | 待機（時間があれば遠隔手動走行の練習が可能） |
| 5分 | 練習試合（2周だけ走行） |
| 7〜15分 | 試合走行枠（走行時間は7分） |
| 5分 | 後片付け＋採点集計（ペナルティ判定審議込み） |
走行枠中にできる操作
| 操作 | 可否 |
|---|---|
| Autoware の起動 | 可 |
| Autoware の停止・再起動 | 可（非推奨） |
| dynamic reconfigure でのパラメータ調整 | 可 |
| 遠隔操作による手動走行 | 可 |
| ステアリングのみ自動での走行 | 可 |
| rosbag の取得 | 不可 |
実車両で走らせるときの注意点
V2X の通信遅延
実車両は無線ネットワークを利用して位置情報を共有するため、遅延と欠損が発生します。実測では、平均 90 ms 程度の遅延が発生することがわかっています。 遅延への対処はアルゴリズム側の責務です。受信位置の外挿、古いデータの破棄、遅延を前提とした余裕距離の確保を行うことを推奨します。
駆動力と速度
- ステアを切った状態で発進するには、スロットルモーターに大きなトルクが必要です。ステアを最大まで切った状態では発進できないことがわかっているため、ステアを切ったまま発進しないことを推奨します。
- 実車両の上限速度は 25 km/h 程度です。
自己位置と通信
- RTK-GNSS の自己位置推定はインターネット接続に依存しているため、精度が悪くなったり、途絶が発生したりすることがあります。
IMU バイアスと accel/brake map
- 車両固有の IMU バイアスと accel/brake map の設定は運営側で実施します。
スタート時の挙動
- スタート時の並び順は縦一列で、シミュレータとは異なります。
- レース開始を表すトピックは配信されず、手動モードから自動モードに切り替わるのみです。スタート位置での待機中にスタック判定が働いて、いきなり後退や切り返しを始めてしまわないよう、各チームで対処する必要があります。
後日掲載する情報
- 会場・アクセス、受付時刻、当日の役割分担