実機決勝特設ページ（2026/9/20）

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スケジュール

実機決勝は Sim to Real SW 部門のみで行います。順位の決め方・反則の定義はSim to Real部門実機決勝をご確認ください。

所要時間	内容
5分	入れ替え・セットアップ
10〜25分	自由走行（パラメータ調整等）
10分	練習試合
7〜15分	試合走行枠（走行時間は7分）
5分	後片付け＋採点集計（ペナルティ判定審議込み）、本試合の最終順位発表

操作	可否
Autoware の起動	可
Autoware の停止・再起動	可（非推奨）
dynamic reconfigure でのパラメータ調整	可
遠隔操作による手動走行	可
ステアリングのみ自動での走行	可
自己位置の再設定	可（申告不要）
`ros2 topic` によるギア切り替え・ターボコマンド発行	不可
rosbag の取得	不可
launch ファイル・YAML の書き換え	非推奨（反映に Autoware の再起動が必要）
コードの変更・再ビルド	不可
提出物の差し替え	不可

事前準備（dynamic reconfigure 対応・チューニング用 TUI）と当日の操作手順は実機決勝での参加者操作を参照してください。

実車両は無線ネットワークを利用して位置情報を共有するため、遅延と欠損が発生します。実測では、平均 90 ms 程度の遅延が発生することがわかっています。遅延への対処はアルゴリズム側の責務です。受信位置の外挿、古いデータの破棄、遅延を前提とした余裕距離の確保を行うことを推奨します。

走行中、次のような場合に車両が停止することがあります。

安全確保のため、運営側で車両を緊急停止させることがあります。
一定時間インターネット接続が途絶した場合、安全機能により車両が自動的に停止します。
車両が壁などに接触して進めない状態でアクセル指令を出し続けると、駆動モーターがストールし、車両が停止することがあります。壁に向かって走行し続けないよう、衝突やスタックを検出した場合は速やかにアクセル指令を解除してください。モーターがストールした場合は、レースに復帰することはできません。

ステアを切った状態で発進するには、スロットルモーターに大きなトルクが必要です。ステアを最大まで切った状態では発進できないことがわかっているため、ステアを切ったまま発進しないことを推奨します。
実車両の上限速度は 25 km/h 程度です。

スタート時の並び順は縦一列で、シミュレータとは異なります。
レース開始を表すトピックは配信されず、手動モードから自動モードに切り替わるのみです。スタート位置での待機中にスタック判定が働いて、いきなり後退や切り返しを始めてしまわないよう、各チームで対処する必要があります。