ビルド・実行

大会用リポジトリでは、実際の動作環境はすべてDocker内で完結して提供されています。リポジトリの利用は以下の流れで行います。

大会環境のDockerイメージのビルド
Dockerコンテナ上でのAutowareのビルド
Dockerコンテナ上でのAutowareとシミュレータの同時起動

開発

このリポジトリは、make → docker compose で AWSIM と Autoware を動かす、という形になっています。

AWSIM: シミュレータ（simulator サービス）
Autoware: 自動運転ソフト（autoware サービス）
make: docker compose ... を叩くための「短い入口」
出力先: だいたい output/ 配下（ログや結果）

開発として起動して触りたい（おすすめ）

./docker_build.sh dev      # 開発用イメージを作る（最初に1回）
make autoware-build        # ワークスペースをビルド（最初に1回）
make dev                   # AWSIM + Autoware を起動

# 終わったら（困ったらこれ）
make down

評価フローを最後まで回したい（結果を残したい）

make eval      # 評価を実行（実行後に自動で停止・片付けまでやる）

コマンド早見表（「何をする？」「いつ使う？」）

コマンド	役割	使うタイミング	主な出力
`./docker_build.sh dev`	開発用イメージを作成	初回 / Dockerfile更新後	`output/_host/latest/docker_build.log`
`make autoware-build`	ROSワークスペースをビルド	初回 / 依存・ソース更新後	端末出力（必要に応じてログ確認）
`make dev`	AWSIM + Autoware を起動（開発用）	手元でデバッグするとき	`output/<timestamp>/d<domain_id>/autoware.log, etc`
`make eval`	評価を実行して結果を保存	評価を回したいとき	`output/<timestamp>/d<domain_id>/autoware.log, etc`
`make ps`	起動中コンテナを確認	動作確認したいとき	端末出力
`make down`	コンテナ停止・片付け	終了時 / 詰まったとき	端末出力

使い分け（迷ったらここ）

make dev: 「起動して触る」。止めるまで動き続けます。最後は make down。
make eval: 「評価を回して結果を残す」。終わったら自動で停止・片付けます（途中で Ctrl+C しても後片付けが走ります）。

詳細な運用設定（環境変数）とトラブル時の戻し方は、開発の参考を参照してください。

以上で環境構築は終了です！次は実際に開発を行ってみましょう。