GPUの設定
まず 環境構築の流れ に沿ってセットアップを進めてください。 AWSIMの描画やGPUの設定に問題が生じた場合は、本ページを参照してください。
GPU環境の対応状況
| 環境 | 対応状況 | AWSIM描画 | センサー |
|---|---|---|---|
| NVIDIA GPU あり | 対応 | 有り | 有り |
| Intel 内蔵 GPU あり（NVIDIA なし） | 対応 | 有り | 無し |
| GPU なし | 非サポート | 無し | 無し |
- NVIDIA GPU あり：GPUアクセラレーションを利用してAWSIMとAutowareを実行できます。
- Intel 内蔵 GPU あり：AWSIMは起動しますが、センサーシミュレーションは動作しません。最低限AWSIMが起動できることを確認したい場合に利用できます。
- GPU なし：サポート外です。AWSIMを起動することができません。必要に応じて後述のヘッドレスモードをお試しください。
.envの確認
~/aichallenge-racingkart/.env を確認して、以下の設定になっていることを確認します。本設定は setup.bash で自動的に行われます。setup.bash が /dev/nvidia0 を検出した場合、.env の COMPOSE_FILE に docker-compose.gpu.yml が自動で追加されます。もし NVIDIA GPU を使用しているにも関わらず設定が異なる場合は、後述のNVIDIA GPU 用の設定をしてから .env を更新してください。
# NVIDIA GPU 利用時（docker-compose.gpu.yml を有効にする）
COMPOSE_FILE=docker-compose.yml:docker-compose.gpu.yml
# Intel 内蔵 GPU のみの場合（上記行はコメントアウトのまま）
# COMPOSE_FILE=docker-compose.yml:docker-compose.gpu.yml
GPUドライバなどのインストール
全環境共通（NVIDIA GPU・Intel 内蔵 GPU）：
- Vulkan導入
NVIDIA GPU のみ：
- NVIDIAドライバ導入（原則再起動推奨）
- NVIDIA Container Toolkit導入
Vulkanのインストール手順
以下のコマンドを実行します。
sudo apt update
sudo apt install -y libvulkan1
NVIDIAドライバのインストール手順
# リポジトリの追加
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
# パッケージリストの更新
sudo apt update
# インストール
sudo ubuntu-drivers install
# パッケージリストの更新
sudo apt update
# 下記のコマンドでインストールできていることを確認
# 99%反映されないので、下記のrebootコマンドで再起動することを推奨します。
nvidia-smi
下記のコマンドでPCを再起動しますので、このタイミングで電源を落としたくない方は注意！
# 再起動
reboot
# 再起動の後、インストールできていることを確認
nvidia-smi
NVIDIA Container Toolkit のインストール手順
NVIDIA Container Toolkit の公式手順
（https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html）
を参考にインストールを行います。
# インストールの下準備
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
&& curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
&& curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list
# インストール
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker
# インストールできているかをテスト
sudo docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all nvidia/cuda:11.6.2-base-ubuntu20.04 nvidia-smi
# 最後のコマンドで以下のように出力されれば成功です。
# （下記はNVIDIAウェブサイトからの引用です）
#
# +-----------------------------------------------------------------------------+
# | NVIDIA-SMI 450.51.06 Driver Version: 450.51.06 CUDA Version: 11.0 |
# |-------------------------------+----------------------+----------------------+
# | GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
# | Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. |
# | | | MIG M. |
# |===============================+======================+======================|
# | 0 Tesla T4 On | 00000000:00:1E.0 Off | 0 |
# | N/A 34C P8 9W / 70W | 0MiB / 15109MiB | 0% Default |
# | | | N/A |
# +-------------------------------+----------------------+----------------------+
# +-----------------------------------------------------------------------------+
# | Processes: |
# | GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory |
# | ID ID Usage |
# |=============================================================================|
# | No running processes found |
# +-----------------------------------------------------------------------------+
Warning
既に導入済みの手順は実施不要です。また、NVIDIA関係のセットアップ手順はあくまで参考程度としてください。詳細はNVIDIA公式の手順をご確認ください。
AWSIMの起動確認
以下のコマンドでBuildして起動してください。
cd aichallenge-racingkart
make simulator
下記のようにシミュレータが現れたら成功です。
Autowareも起動してみましょう。
cd aichallenge-racingkart
make autoware-build # 一度もbuildしてない方のみでOK
make autoware-simulator
以下のような画面が現れたら成功です。
確認が終わったら、以下のコマンドを実行します。
make down
GPU未搭載環境でのヘッドレス実行（非サポート）
公式としては非サポートですが、GPU未搭載環境でも以下の手順でAWSIMをヘッドレスモードで実行できます。この場合AWSIM画面は非表示ですが、RViz上で状況を確認できます。
aichallenge/run_simulator.bash内で、AWSIM.x86_64の起動オプションに--headlessを追加する。docker-compose.ymlから- /dev/dri:/dev/driを削除する。