ハードウェア
センサ構成
| センサ | モデル / 仕様 | 役割 |
|---|---|---|
| GNSS | u-blox ZED-F9R | 衛星測位による車両の緯度・経度・高度の取得 |
| IMU | ICM-20948 | 加速度・角速度の計測（車両の姿勢や回転の検出） |
予選では AWSIM 上の仮想センサとして再現されます。
PC構成 (車両搭載PC)
| 項目 | スペック |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04 |
| CPU | Intel Core i9-11900H |
| Mem | 32 GB |
| 備考 | 車両制御ソフトウェアも同じECU上で動きます |
PC構成 (SIM予選環境)
| 項目 | スペック |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04 |
| CPU | 16 vCPU Intel Xeon Scalable (Cascade Lake) |
| Mem | 64 GB |
| 備考 | Autoware用には3 vCPUと12 GiBが割り当てられます |
SIM 予選では、オンライン環境のインスタンス上で AWSIM と 3 チーム分の Autoware を同時に起動しています。1 インスタンスを複数チームで共有するため、他チームのプログラムからの干渉を防ぐよう、ROS_DOMAIN_ID の分離とリソースの割り当てを行っています。
PC構成 (SIM決勝環境)
| 項目 | スペック |
|---|---|
| OS | Ubuntu 22.04 |
| CPU | Intel Core i7-8700 |
| Mem | 16 GB |
| 備考 | 推奨環境より低スペックです（後述の理由による） |
SIM 決勝では、Autoware を単体で動かし AWSIM は別 PC で動かす構成のため、上記スペックの PC を使用します。具体的には、AWSIM 用の PC 1 台に Autoware 用の PC 4 台を接続して対戦を行う予定です。