Autoware 基礎演習

はじめに

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本講座で使用する環境（autoware-practice）は、AIチャレンジの大会環境（Docker + AWSIM）とは異なります。

本演習では Autoware の基礎について学んでいきます。 課題を達成するためのコードをゼロから開発しながら Autoware の仕組みを学べる演習形式となっています。 各演習ページにはメニューから移動してください。

環境構築

まず､ Autoware の動作に必要な ROS 2 をインストールします｡ ROS 2 Documentation の手順にしたがってEnvironment setupまでを完了させてください｡

つづけて､いくつかの開発支援ツールセットもインストールします｡

# Install rosdep
sudo apt install python3-rosdep
# Install vcstool
sudo apt install python3-vcstool
# Install colcon
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

任意のディレクトリにて入門講座のリポジトリをクローンし、ビルドを行ってください。

git clone https://github.com/AutomotiveAIChallenge/autoware-practice.git
cd autoware-practice
vcs import src < autoware.repos
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
colcon build --symlink-install

ビルドが完了したら、以下のコマンドを実行してビルドされたパッケージを利用できるようにします。 また、今後演習の中でコマンドを実行する際は、事前にこちらのコマンドを実行しておいてください。

source install/setup.bash