SW部門ルール

WIP

一部ルールはまだ未定であり、今後更新される可能性があります。

SW部門概要

SW部門では予選から決勝まで以下のように進みます。

項目	日程	内容	参加チーム
SW部門 SIM予選	7月1日〜9月1日	オンラインのシミュレーション環境で走行	全参加チーム
SW部門 SIM決勝	9月19日	決勝会場のシミュレーション環境で走行	SIM予選の上位32チーム
SW部門実機決勝	9月20日	シティサーキット東京ベイ（CCTB）での実車両走行	SIM決勝の上位8〜16チーム

SW部門の共通ルール

走行方式

SIM予選・SIM決勝ではAWSIM上でCCTBコースを模した環境を走行します。実機決勝ではCCTB現地を走行します。
走行は3〜4台同時のレース方式で行われます。
周回数は6周で、完走順に順位が決まります。
タイムアップは10分です。（未定）
走行開始位置はランダム、または過去の戦績によって決まります。（未定）

従来との変更点

従来はタイムアタック形式でしたが、今回から複数車両の同時走行での完走順による競争形式に変わりました。単に速く走るだけでなく、他の車両を追い抜く技術が求められます。

速度とペナルティ

加速度上限は約1.0m/s²に制限されています。
速度上限はシミュレータが使用している物理モデルに従います。実車両の場合は30km/hに制限されています。
レース内順位によって加速度・速度に対してハンディキャップがつく場合があります。
コースの壁や他車両への衝突等が発生した場合・不正な加速度が入力された場合、ペナルティとして一定時間速度が制限されます。
一時的に加速度を上昇させるブーストアイテムが用意されています。（SIM環境のみの予定）
壁に衝突した場合は、自動的に姿勢補正が行われます。ただし、壁に衝突して動けなくなることを100%防ぐものではありません。（未定）

使用可能なセンサー

IMU
GNSS
Steer Angle
Wheel Odometry
V2X 情報（他車両の位置情報）

安全ゲート

決勝以降は、以下の安全ゲートをすべてクリアする必要があります。

障害物停止
NPC 追い越し
車線維持

禁止事項

以下のような行為・コードは禁止です。決勝以降はコードチェックが行われます。

意図的に危険な走行を行うこと。
シミュレーション環境そのものをハックすること。（例えば、他の車両の通信を盗み見たり、偽データを流すこと）

SW部門 SIM予選のルール

運営が用意したオンライン上のシミュレーション環境で、マッチメイキング対戦を行います。
参加チームが行うことはコードの提出のみです。提出後は自動的にビルド・走行・順位付けが行われます。
1日に提出できるコードの回数には上限があります。

SW部門 SIM予選の順位決定方式

コードが提出されると、オンライン上で自動的に以下の3台の車両で同時走行が行われます。

車両	説明
車両1	コードを提出したチーム（チャレンジャー）
車両2	チャレンジャーのランク帯と近い他のチーム（対戦相手）
車両3	運営が用意した NPC

レース結果による順位の変動は以下の通りです。

チャレンジャーが勝利した場合は、上位ランキングに移動します。
タイムアップした場合や NPC が勝利した場合はドローとなり、順位の変動はありません。
コード提出時以外にも、他のチームがコードを提出した際に対戦相手として走行する場合があります。この場合に負けると順位も下がります。

SW部門 SIM決勝のルール

決勝戦会場で運営が用意した PC 上のシミュレーション環境で、リアルタイム同時対戦を行います。
参加チームが持参したPCを使うことはできません。
クラッシュ等で車両がスタックした場合には、手動操作による復帰が許されます。（未定）

SW部門 SIM決勝の順位決定方式

NPCは存在せず、4チームの車両で同時走行が行われます。

車両	説明
車両1	決勝出場したチーム1
車両2	決勝出場したチーム2
車両3	決勝出場したチーム3
車両4	決勝出場したチーム4

SW部門実機決勝のルール

シティサーキット東京ベイ（CCTB）で実車両を用いて、リアルタイム同時対戦を行います。
カートに搭載されたPC 上で参加チームのコードを動かします。作業に必要なPC は運営が用意します。
クラッシュ等で車両がスタックした場合には、手動操作による復帰が許されます。（未定）

注意事項

参加チームは実車両へのインテグレーション作業を行い、走行に立ち会う必要があります。（作業は運営がサポートします）
参加チームは、オペレータの指示により車両を停止したり、必要に応じて遠隔操作を行う必要があります。
以下の条件に該当する場合、走行を中止します。
- コースの壁が大きく動いてしまった場合。
- コースから大きく逸脱した場合。
- その他、安全上の問題等でスタッフが指示した場合。

SW部門 ルール