End to End部門 説明

WIP

一部ルールはまだ未定であり、今後更新される可能性があります。

End to End部門概要

End to End AI部門では予選から決勝まで以下のように進みます。

項目	日程	内容	参加チーム
End to End部門 予選	7月1日〜9月1日	プレゼン書類と走行動画を提出。（提出フォーム）	参加希望者
SIM決勝準備	9月18日	SIM決勝当日と同じ環境で動作確認・練習走行を行います	決勝進出チームのうち、参加を希望するチーム
End to End部門 SIM決勝	9月19日	決勝会場のシミュレーション環境で走行	E2E AI予選の上位16チーム

Warning

• End to End部門参加チームは、Sim to Real部門への参加も必須となります。
• End to End部門では、実車両での走行はありません。

End to End部門の共通ルール

走行方式

• AWSIM上でシティサーキット東京ベイ（CCTB）コースを模した環境を走行します。

速度とペナルティ

Sim to Real部門と同様です。

使用可能なセンサー

• Camera
• LiDAR
• Steer Angle
• Wheel Odometry
• Gear Status

使用可能なセンサーについて

End to End AIの取り組みが重視されるため、GNSS など Sim to Real部門で使えていたセンサーは使用できません。

安全ゲート

Sim to Real部門と同様です。

禁止事項

Sim to Real部門と同様です。

End to End部門 SIM予選

• End to End部門の予選では、参加チームの取り組みを審査します。
• プレゼン書類と走行動画を提出していただき、審査員による採点を行います。
• 提出フォーム

End to End部門 SIM決勝

順位決定方式

• 走行は4台同時のレース方式で行われます。周回数は6周です。
• 選抜戦
  • 一般・学生混在で4試合行います。
  • 走行開始位置は、予選での審査結果によって決まります。
  • 書類審査・プレゼン・走行結果の総合点で決勝戦に進出する4チームが選ばれます。
    • 走行結果が上位でも決勝に進めるとは限りません。
• 決勝戦
  • 選抜戦から進出した4チームで試合を行います。
  • 走行開始位置は、選抜戦での順位によって決まります。
  • レースの完走順によって、最終的な順位が決まります。

ルール

• 基本的なルールは上述の共通ルールに従います。
• 走行開始時刻になったら強制的に走行を開始します。セットアップが未完了のチームは、途中からの参加を目指して作業を続けるか、リタイアとなります。
• クラッシュ等で車両がスタックしたり、車両が予期せぬ挙動をした場合、運営側のサポートによる復帰は行いません。
• 参加者は自身のターミナル・RVizから任意の操作が可能です（ただしAWSIM画面は操作できません）。想定される操作は以下のとおりです。
  • Autowareの再起動
  • 自己位置の再設定
  • スタック時に、手動運転による車両の移動
  • ros2 topic コマンドによるギア切り替え・ターボコマンド発行
• ただし、操作前には運営に申告する必要があります。また、手動運転を多用することは禁止です。自身のROS_DOMAIN_ID以外に影響を及ぼす操作も禁止です。