ワークスペース
大会用リポジトリのビルド・実行
大会用リポジトリでは、実際の動作環境はすべてDocker内で完結して提供されています。リポジトリの利用は以下の流れで行います。
- 大会環境のDockerイメージのビルド
- Dockerコンテナ上でのAutowareのビルド
- Dockerコンテナ上でのAutowareとシミュレータの同時起動
大会環境のDockerイメージのビルド
大会用リポジトリに入ります。
cd ~/aichallenge-2024
Dockerイメージのビルドを行います。
./docker_build.sh dev
docker images
で以下のイメージが生成されていることを確認しましょう。
aichallenge-2024-dev latest df2e83a20349 33 minutes ago 8.9GB
Dockerコンテナ上でのAutowareのビルド
以下を実行してDockerコンテナを立ち上げます。
cd ~/aichallenge-2024
./docker_run.sh dev cpu
特に何も変わっていないように見えますが、上記のコマンドを実行すると環境がDockerコンテナ内部に移行します。今の環境がDockerコンテナ内かどうかは以下のコマンドで何も表示されていないかを確認するのがわかりやすいです。
ls ~
Dockerコンテナ内で以下を実行してAutowareをビルドします。
cd /aichallenge
./build_autoware.bash
Dockerコンテナ上でのAutowareとSimulatorの実行
Autowareのビルド後、以下のコマンドを実行します。
./run_evaluation.bash
下記の様な画面が表示されたら起動完了です。終了するにはターミナル上でCTRL + Cを入力します。
Debug用にTerminalを3つ用意して開発したい場合 (参考)
Alt+Ctrl+Tで１つ目のターミナルを立ち上げてから、以下のコマンドCtrl+Shift+Pで貼り付けた後にEnterで実行します。
cd ~/aichallenge-2024
./docker_run.sh dev cpu
cd /aichallenge
bash run_simulator.bash
Alt+Ctrl+Tで2つ目のターミナルを立ち上げてから、以下のコマンドCtrl+Shift+Pで貼り付けた後にEnterで実行します。
cd ~/aichallenge-2024
./docker_run.sh dev cpu
cd /aichallenge
bash run_autoware.bash
Alt+Ctrl+Tで3つ目のターミナルを立ち上げてから、以下のコマンドCtrl+Shift+Pで貼り付けた後にEnterで実行します。
cd ~/aichallenge-2024
./docker_run.sh dev cpu
cd /aichallenge
ros2 topic pub --once /control/control_mode_request_topic std_msgs/msg/Bool '{data: true}' >/dev/null
下記の様な画面が表示されたら起動完了です。終了するには各ターミナル上でCTRL + Cを入力します。
ワークスペースの構成 (参考)
参考までにこちらにワークスペースの構成を記載しておきます。
docker-dev
docker-eval
