車両の動かし方

各チームに提供される情報

当日までに以下の情報が各チームに共有されます．

項目	用途
車両番号　(A1-A8)	各チームに割り当てられている車両を識別する番号
車両ECU用ユーザー名	車両ECUにログイン・SSH接続するためのユーザー名
車両ECU用パスワード	車両ECUにログイン・SSH接続するためのパスワード

注意事項

スクリプトがパスに依存しているため、ホーム直下の aichallenge-2024 は名前を変更しないようお願いします。
ROSBAGが自動で記録されないため、走行時に記録コマンドの実行をお願いします。
Zenoh で通信はデフォルトで topic の受信しかできない設定になっています。走行中の設定変更などを行いたい場合は以下のどちらかで対応をお願いします。
- Zenoh Bridge を使わず ssh で接続して ECU 内から直接実行する
- ECU の aichallenge-2024 内にある設定ファイル (vehicle/zenoh.json5) の allow 部分をコメントアウトする (55-62行目)
車両番号を指定して接続するには arp-scan というソフトのインストールが必要ですので以下のコマンドでインストールしてください
- sudo apt install arp-scan

車両 ECU への接続方法

手元PCからCCTB_office_01のWi-Fi経由でSSHでECUに接続します。

手元PCにarp-scanをインストールする。sudo apt update && sudo apt install arp-scan
手元のPCを CCTB_office_01 というWi-Fiに接続する(車両 ECU と同じネットワーク)。
手元のPCで cd aichallege-2024/remote を実行して作業ディレクトリを移動する
手元のPCで bash connect_ssh.bash <車両名> <ユーザー名> を実行する (例 bash connect_ssh.bash A9 aic-team)
手元のPCのパスワードを聞かれた場合は入力する
車両 ECU のパスワードを聞かれるので入力する

以上で車両ECUにアクセスできるはずです。

上記のコマンドが使えない場合、以下をお試しください。

運営スタッフに車両の <IPアドレス> を問い合わせください
手元のPCで ssh <ユーザー名>@<IPアドレス> を実行する

車両ECUへのAutoware転送方法

スクリプトのパスに依存しているため、フォルダ名はaichallenge-2024から変更しないようお願いします。
ECUの/home直下にaichallenge-2024フォルダが配置されており、そちらのsubmitフォルダ内を編集する。
SCPやVSCodeのRemote SSH等で手元PCからaichallenge-2024を転送する

車両ECU接続後の操作

1. 各種ドライバやDockerコンテナの起動

cd aichallenge-2024
./docker_build.sh dev (最初に1回実行すればOKです)
bash run_vehicle_tmux.sh

以下のように端末が分割されコマンドが実行されます．

tmux-image

左側①: ./docker_run dev cpu が起動し aichallenge-2024 のコンテナ内に入る
右側②： ./docker_run dev cpu が起動し aichallenge-2024 のコンテナ内に入る
右側③：車両のドライバソフトが起動する
右側④：Zenohのブリッジが起動する
右側⑤：特になし

右側③の車両ドライバ・右側④のZenohブリッジは自動で起動します。

2. Autowareの起動

Dockerコンテナ内で行います．デフォルトでは左側①か右側②のコンテナの端末です．

cd /aichallenge
./build_autoware.bash (最初に1回実行後は、ビルドが必要な変更を行った際に実行してください)
./run_autoware.bash vehicle (autowareが起動し準備完了)

3. ROSBAGの記録

Dockerコンテナ内で行います．デフォルトでは左側①か右側②のコンテナの端末です．

cd /aichallenge
source workspace/install/setup.bash
ros2 bag record -a

# 動作上問題はありませんが、警告が出るのが嫌な方は代わりに以下のコマンドを実行してください
ros2 bag record -a -x "(/racing_kart/.*|/to_can_bus|/from_can_bus)"

#こちらのコマンドでも記録が可能です
cd /aichallenge
./record_rosbag.bash

4.走行終了時

右側⑤の端末で以下を実行し、コンテナ・tmuxを終了します。

./stop_vehicle_tmux.sh

手元のPCとECUでROS通信したい場合

手元のPCで以下を実行します

# 最初の1回でOKです
./docker_build.sh dev

# Dockerコンテナに入る
./docker_run.sh dev cpu

# temrinator(tmuxのGUI版)を起動し、画面を右クリックで分割します
# terminatorの片方のターミナルでZenohで車両と接続します
cd /remote
./connect_zenoh.bash <車両番号>

# terminatorのもう片方のターミナルでECUと通信ができます
# (例：Rvizの起動)
cd /aichallenge
./run_rviz.bash

Zenohを起動しているターミナルでCTRL+Cを押下することで、通信を終了できます。

FAQ：トラブルシューティング

Q. 手元PCとECUでROS通信ができない・トピックが重複する

A. 手元PCとECU両方でZenohを再起動します

ECUのZenoh再起動

ECU側は⑤のターミナルで以下を実行し、Zenohを停止させます

cd vehicle
./kill_zenoh.bash

その後④のターミナルでZenohを再度起動します

./run_zenoh.bash

手元PCのZenoh再起動

Zenohが起動しているターミナルでCTRL+Cを押下し、Zenohを停止させる

その後./connect_zenoh.bash <車両番号>を実行し、再度起動します

Q. 手元PCとECUでZenoh通信時にROS Topicの配信周期が低い

A. 通信の安定化のために./vehicle/zenoh.json5のconfigファイルを設定しており、デフォルト10Hzとなっています。

必要であればpub_max_frequencies: ["/*=10"],を変更することで配信周期を上げることができます。

Q. 手元PCでROS Topicが遅れる・来ない

A. 通信状況によりTopicが遅れたり・ロスすることがあります。

手元PCで表示するTopic数を減らしたりしてみてください。また配信周期の調整も一手です。
./vehicle/zenoh.json5のconfigファイル内 pub_priorities: ["/racing_kart/joy=1:express"],でTopicの優先度を設定することも可能です
./remote/network_setting.bashの実行も試してみてください。

Q. aichallenge-2024コンテナに入れているかわからない

A. 簡易的ですがそのターミナル内でdockerコマンドを実行しbash: docker: command not foundと出ればDocker内に入れています。