シミュレーター

概要

このページではAIチャレンジで使用されるシミュレーターの仕様について説明します。

シミュレーターは、Autowareのためのオープンソース自動運転シミュレーター「AWSIM」をベースとして作成されています。

オプション	型	デフォルト	説明
--timeout	float	420.0	セッションのタイムアウトを設定します。
--endless	bool	false	セッションのタイムアウトの有効/無効を設定します。
--pit-stop	bool	true	ピットストップ関連の機能の有効/無効を設定します。
--replay0	string		以前の走行ログを読み込み別車両として再生します。

リプレイのログには result-details.json を使用します。また、リプレイは --replay0 から --replay9 まで10台の車両に対応しています。

トピック	型	説明
/aichallenge/awsim/status	std_msgs.msg.Float32MultiArray	シミュレーションの各種状態を取得します。
/aichallenge/awsim/change_time_scale	std_msgs.msg.Float32	シミュレーションのタイムスケールを設定します。
/aichallenge/awsim/reset	std_msgs.msg.Empty	シミュレーションをリセットします。

上記の /aichallenge/awsim/status は以下の構造になっています。

車両はAWSIMにおけるEGO Vehicleの仕様に準拠しており、実際のレーシングカートに近いスペックで作成されています。

vehicle-appearance

車両のパラメータを以下の表にまとめています。

Vehicleコンポーネントの設定内容を以下の表にまとめています。各項目の詳細についてはこちらのマニュアルをご覧ください。

項目	値
Use Inertia	Off
Physics Settings (experimental)
Sleep Velocity Threshold	0.02
Sleep Time Threshold	0
Skidding Cancel Rate	0.236
Input Settings
Max Steer Angle Input	80
Max Acceleration Input	3.2

Rigidbodyコンポーネントの設定内容を以下の表にまとめています。詳細についてはこちらのマニュアルをご覧ください。

CoM(Center of Mass)は、車両Rigidbodyの質量中心です。CoM位置は、車両の中心かつ車輪軸の高さに設定されています。

side-view-of-com

top-view-of-com

車両コライダーは、車両と他オブジェクトやチェックポイントとの接触判定に利用されます。車両コライダーは車両オブジェクトのメッシュをベースとして作成されています。

body-collider

車両には各車輪に1つずつ、合計4つのホイールコライダーが設定されており、等価二輪モデルではなく四輪モデルでの車両シミュレーションが行われています。

wheel-collider

ホイールコライダーは以下のように設定されています。ホイールコライダーの詳細についてはこちらのマニュアルをご覧ください。

GNSSは車両のベースリンクに対して以下の位置に取り付けられています。

IMUは車両のベースリンクに対して以下の位置に取り付けられています。