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Interface	Name	Type
Service	/control/control_mode_request	autoware_auto_vehicle_msgs/srv/ControlModeCommand
Publisher	/vehicle/status/control_mode	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/ControlModeReport
Subscription	/control/command/control_cmd	autoware_auto_control_msgs/msg/AckermannControlCommand
Publisher	/vehicle/status/velocity_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/VelocityReport
Publisher	/vehicle/status/steering_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/SteeringReport
Subscription	/control/command/gear_cmd	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/GearCommand
Publisher	/vehicle/status/gear_status	autoware_auto_vehicle_msgs/msg/GearReport
Publisher	/sensing/gnss/pose_with_covariance	geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped
Publisher	/sensing/imu/imu_raw	sensor_msgs/msg/Imu
Publisher	/aichallenge/objects	sstd_msgs.msg.Float64MultiArray

/control/command/control_cmd

Name	Description
stamp	メッセージの送信時刻
lateral.stamp	未使用
lateral.steering_tire_angle	目標操舵角
lateral.steering_tire_rotation_rate	未使用
longitudinal.stamp	未使用
longitudinal.speed	未使用
longitudinal.acceleration	目標加速度
longitudinal.jerk	未使用

/vehicle/status/velocity_status

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	フレームID (base_link)
longitudinal_velocity	縦速度
lateral_velocity	横速度
heading_rate	角速度

/vehicle/status/steering_status

Name	Description
stamp	データの取得時刻
steering_tire_angle	操舵角

/control/command/gear_cmd

Name	Description
stamp	メッセージの送信時刻
command	ギアの種類

/vehicle/status/gear_status

Name	Description
stamp	データの取得時刻
report	ギアの種類

/sensing/gnss/pose_with_covariance

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	フレームID (map)
pose.pose.position	車両位置 (base_link 原点の位置)
pose.pose.orientation	未使用
pose.covariance	位置精度

/sensing/imu/imu_raw

Name	Description
header.stamp	データの取得時刻
header.frame_id	フレームID (imu_link)
orientation	方位
angular_velocity	角速度
linear_acceleration	加速度

/aichallenge/objects

Name	Description
data[N * 4 + 0]	N番目の仮想障害物のX座標
data[N * 4 + 1]	N番目の仮想障害物のY座標
data[N * 4 + 2]	N番目の仮想障害物のZ座標
data[N * 4 + 3]	N番目の仮想障害物の半径