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描画ありAWSIMのダウンロード (参考)

デフォルトで描画なしのAWSIMを配布しておりますが、描画ありを希望される方の環境構築方法も記載しております。GPUを使用する環境構築では詰まって進まなくなる事例が多々ありましたので、推奨環境を満たすのスペックのPCが用意できない方や初めてのご参加の方はあくまでも参考程度としてください。

NVIDIAドライバのインストール

# リポジトリの追加
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

# パッケージリストの更新
sudo apt update

# インストール
sudo ubuntu-drivers autoinstall

# 再起動
reboot

# 再起動の後、インストールできていることを確認
nvidia-smi

nvidia-smi

NVIDIA Container Toolkit

NVIDIA Container Toolkitを参考にインストールを行います。

# インストールの下準備
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
      && curl -fsSL https://nvidia.github.io/libnvidia-container/gpgkey | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg \
      && curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/$distribution/libnvidia-container.list | \
            sed 's#deb https://#deb [signed-by=/usr/share/keyrings/nvidia-container-toolkit-keyring.gpg] https://#g' | \
            sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-container-toolkit.list

# インストール
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit
sudo nvidia-ctk runtime configure --runtime=docker
sudo systemctl restart docker

#インストールできているかをテスト
sudo docker run --rm --runtime=nvidia --gpus all nvidia/cuda:11.6.2-base-ubuntu20.04 nvidia-smi

#最後のコマンドで以下のように出力されれば成功です。
#（下記はNVIDIAウェブサイトからの引用です）
#
# +-----------------------------------------------------------------------------+
# | NVIDIA-SMI 450.51.06    Driver Version: 450.51.06    CUDA Version: 11.0     |
# |-------------------------------+----------------------+----------------------+
# | GPU  Name        Persistence-M| Bus-Id        Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
# | Fan  Temp  Perf  Pwr:Usage/Cap|         Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
# |                               |                      |               MIG M. |
# |===============================+======================+======================|
# |   0  Tesla T4            On   | 00000000:00:1E.0 Off |                    0 |
# | N/A   34C    P8     9W /  70W |      0MiB / 15109MiB |      0%      Default |
# |                               |                      |                  N/A |
# +-------------------------------+----------------------+----------------------+
# +-----------------------------------------------------------------------------+
# | Processes:                                                                  |
# |  GPU   GI   CI        PID   Type   Process name                  GPU Memory |
# |        ID   ID                                                   Usage      |
# |=============================================================================|
# |  No running processes found                                                 |
# +-----------------------------------------------------------------------------+

Vulkunのインストール

sudo apt update
sudo apt install -y libvulkan1

AWSIMのダウンロード

  1. Google Drive から最新の AWSIM_GPU_**.zip をダウンロードし、aichallenge-2024/aichallenge/simulator に展開します。

  2. 実行ファイルがaichallenge-2024/aichallenge/simulator/AWSIM/AWSIM.x86_64に存在していることを確認してください。

  3. パーミッションを図のように変更します。

パーミッション変更の様子

AWSIMの起動確認

描画ありのAWSIMを使用する場合は、以下のコマンドでコンテナを起動してください。

cd aichallenge-2024
./docker_build.sh dev
./docker_run.sh dev gpu

コンテナを起動したターミナル(コンテナ内)で以下を実行します。

cd /aichallenge
./build_autoware.bash

Autowareのビルド後、run_simulator.bashを変更します。AISIM_GPU_**には先程展開したディレクトリを指定してください。

#!/bin/bash

# shellcheck disable=SC1091
source /aichallenge/workspace/install/setup.bash
sudo ip link set multicast on lo
/aichallenge/simulator/AWSIM_GPU_**/AWSIM.x86_64

run_evaluetion.bashに対しても同様に次の変更を加えます。

# AWSIM_DIRECTORY=/aichallenge/simulator/AWSIM
AWSIM_DIRECTORY=/aichallenge/simulator/AWSIM_GPU_**

以下のコマンドを実行します。

./run_evaluation.bash

以下のような画面が現れたら成功です。

AWSIM-Autoware

以上で環境構築は終了となります！

Next Step: 開発をしてみる

はじめ方から開発をしてみましょう！