実車両の起動

構築済みの ECU で、シミュレータ用に開発したコードを実車両で走らせるための手順です。

ECU（MiniPC）自体の初期構築はECU の初期構築を参照してください。遠隔 PC 側の構築と操作は遠隔操作にまとまっています。

第1部走行前の設定と起動

シミュレータと違い、実車両では以下を走行前に必ず確認します。

1-1. `.env` の設定

.env は git 管理外なので、./setup.bash bootstrap（または ./setup.bash env）で .env.example から生成されます。生成後、人が手で書き換えないといけない項目は、まず次の4つです。V2X 位置情報共有を使う場合はさらに後述の項目が必要です。

変数	`.env.example` の初期値	実車両で必要な設定
`VEHICLE_ID`	`A0`	走らせる号機（`A1`,`A2`,`A3`,`A5`,`A6`,`A7`,`A8`）。zenoh の接続先ポートがこの値で決まります（`vehicle/run_zenoh.bash`）
`NTRIP_USERNAME`	`your_username`	RTK 補正情報配信（NTRIP）のアカウント。未設定だと RTK Fix にならず自己位置の精度が出ません
`NTRIP_PASSWORD`	`your_password`	同上
`RACING_KART_INTERFACE_DIR`	`/home/tier4/racing_kart_interface`	racing_kart_interface の実際の配置先。絶対パス必須です（`colcon --symlink-install` が絶対 symlink を含むため）。ここが違うと rosbag 記録も失敗します

ROS_DOMAIN_ID は既定の 1 のままで構いません。TEAM_NAME は .env.example に含まれていますが実車両の起動では参照されないので、こちらも初期値のままで構いません。

HOST_UID / HOST_GID / HOST_GID_DIALOUT / HOST_GID_INPUT と COMPOSE_FILE（GPU 判定）は ./setup.bash env が実測値で自動設定するので、通常は触りません。

V2X 位置情報共有を使う場合は、次の項目も .env で設定します。証明書の配置はECU の初期構築の 4-4 を参照してください。

変数	`.env.example` の初期値	実車両で必要な設定
`V2X_VEHICLE_ID`	`d1`	この車両の V2X ID。`/etc/v2x/tls/kart.crt` の CN と一致していないと broker に拒否されます
`V2X_VEHICLE_IDS`	`d1,d2,d3,d4`	走行に参加しうる全車両の ID をカンマ区切りで指定します。全カートで同じ値にしてください。ここに無い ID から届いた位置情報は捨てられます
`V2X_BROKER_HOST`	`v2x-mqtt-cctb.dev.aichallenge-board.jsae.or.jp`	接続先の MQTT broker。証明書と一緒に配布される値に合わせます
`V2X_BROKER_PORT`	`8883`	TLS 接続のポート。`1883` ではありません
`V2X_TLS_DIR`	`/etc/v2x/tls`	ホスト側の証明書ディレクトリ。コンテナ側は `/etc/v2x/tls` 固定で読み取り専用マウントされるので、この値を変えてもコンテナ内のパスは変わりません
`V2X_MQTT_TLS_CA_FILE` / `_CERT_FILE` / `_KEY_FILE`	`/etc/v2x/tls/ca.crt` ほか	コンテナ内から見たパス。`V2X_TLS_DIR` を変えた場合も初期値のままにします。3つ揃っていないと TLS 設定ごと無効になります

VEHICLE_ID（号機。zenoh の接続先ポートが決まる）と V2X_VEHICLE_ID（V2X の自号 ID。証明書の CN）は別物です。走行前に、参加する全カートについて号機・V2X_VEHICLE_ID・証明書 CN の対応表を作って共有しておくと取り違えを防げます。

1-2. IMU バイアスの修正

車両ごとに IMU のジャイロバイアスを実測して imu_corrector のパラメータを更新します。/sensing/imu/imu_raw は driver / autoware が動いていないと流れないため、実測は「1-3. 車両起動」で一度起動してから行います。

対象ファイルは aichallenge/workspace/src/aichallenge_submit/imu_corrector/config/imu_corrector.param.yaml です。

車両を静止させた状態で /sensing/imu/imu_raw の angular_velocity を観測し、各軸の平均値を angular_velocity_offset_x / _y / _z にそのまま書きます（符号の反転は不要です）。--symlink-install でビルドしているため再ビルドは不要で、autoware を再起動すれば反映されます。

1-3. 車両起動

走行枠中の操作は、make vehicle-tui で起動する車両コンソールに集約されています。tmux 上で動く TUI で、事前チェック・提出物のダウンロード・ビルド・ドライバ起動・終了処理を1画面から順に実行できます。内部で呼んでいるのは以下の make ターゲットと setup_check.sh なので、個別に実行しても構いません。

# 提出物データを aichallenge/workspace/src/ に取得（認証情報は対話入力）
make download                       # 提出物の一覧を表示して選択
make download SUBMISSION_ID=<id>    # 特定の提出物を指定（一覧をスキップ）

# 取得／持ち込んだコードをビルド
make autoware-build

# rosbag を記録する場合（セットアップ確認込み。実車両では基本こちら）
make autoware-driver-zenoh-rosbag

# rosbag を記録しない場合（セットアップ確認は実行されない）
make autoware-driver-zenoh

make autoware-driver-zenoh-rosbag は以下を順に実行します。

./setup_check.sh --phase preflight（起動前チェック）
driver + autoware + rosbag を起動
15 秒待って zenoh を起動
./setup_check.sh --phase runtime（起動後チェック）

make autoware-driver-zenoh は driver + autoware を起動して 15 秒待ち zenoh を起動するだけで、セットアップ確認は実行されません。こちらで起動した場合は別途 make setup-vehicle で確認してください。

rosbag は全トピック（-a --include-hidden-topics）を mcap・60 秒分割で output/<timestamp>/d<ROS_DOMAIN_ID>/rosbag2_all/ に記録されます。記録ログは同じディレクトリの rosbag.log です。

1-4. 終了手順

make ps      # 稼働中のコンテナ確認
make down    # 全コンテナ停止（rosbag もここで finalize される）

第2部セットアップ確認スクリプト

make autoware-driver-zenoh-rosbag が preflight / runtime の2フェーズを自動で実行するので、通常は個別に叩く必要はありません。make autoware-driver-zenoh で起動した場合や単独で確認したい場合は make setup-vehicle を使います（こちらは両フェーズを実行するので、autoware が起動している状態で叩いてください）。

preflight（起動前）で確認される項目は次のとおりです。

ハードウェアデバイス確認 - CAN、VCU、GNSS/RTK
ネットワーク・通信確認 - インターネット接続、DNS 解決、Zenoh サーバー疎通
Docker・環境確認 - Docker 動作、イメージ存在、権限設定
既知問題予防チェック - 過去の実験から抽出した予防項目
実行準備確認 - リポジトリルート、git ブランチ確認

runtime（起動後）で確認される項目は次のとおりです。

ハードウェア疎通確認 - CAN インターフェースの UP 状態とフレーム流量
Docker サービス確認 - 必要な compose サービスが稼働しているか
GNSS/RTK 状態確認 - /sensing/gnss/navpvt の RTK Fix 状態
ROS トピック出力確認 - VCU status / command、Autoware vehicle status

各項目の期待される結果・手動確認コマンド・トラブルシューティング・走行前最終チェックリストは、リポジトリの vehicle/setup_check.md にまとまっています。

第3部トラブルシューティング

3-1. ECU がモーターや VCU と通信できない場合

以下の順で対処してから、make autoware-driver-zenoh-rosbag を再実行します。

make down_all で全コンテナを停止する
USB ケーブルを挿し直す
車両バッテリーの電源を入れ直す
make autoware-driver-zenoh-rosbag を実行する

実車両の起動

第1部 走行前の設定と起動

1-1. .env の設定